JNER：使用多关节手臂外骨骼对中风后上肢运动透过运动学评估的临床验证

目前，大多数当中风病患能够丧失其能够控制锁骨的全部功能。现代和高剂量国家主义疗法与以外科意义的改善关的。此以外，锁骨国家主义的审计对于监测和理解感觉国家主义丧失至关重要。因此，通过国家主义研习表达式增加审计频率可以优化以外科治疗程序，提高出院治疗的有效地性。众所周知导致受到影响的当中风病患当中，主观确切以外科审计对于未确定治疗干预过程当中哪怕是微小的改善都是必要的。

用做锁骨审计的国家主义研习表达式种类不限，如国家主义可靠性、功效、规画、可靠性、平滑度、速度快、紧致和时间姿势；其当中一些还与当中风后的以外科结果测量关的，而锁骨Fugl–Meyer审计（UE-FMA）人会最都用做审计以外科损伤程度。多项国家主义研习表达式与以外科评论者有显著关的性（关的系数大于0.7）；然而，大多数国家主义研习表达式推测出弱（相等0.3）或当中等（0.3–0.7）关联。大多数技术的发展的国家主义研习表达式来自相当适合于的训练练球，并不是针对每个锁骨节段分别获取的。而基于甲壳的审计工具箱无需完成系统审计，以审计其以外科有效地性。但目前还并未学术研究审计具多膝关节甲壳的导致受到影响当中风病患的锁骨与UE-FMA人会的较为。本学术研究力图弥补这一差距。本文发表在《神经病研习，神经以外科研习和精神病研习杂志》上（Journal of Neurology, Neurosurgery & Psychiatry）。

招募了19名当中风病患，病患显出为导致和但会偏瘫（13亦然右方，6亦然上方；11亦然缺血性，8亦然出血），并提供书面知情同意书。病患跻身标准为：年龄 ≥ 18年，当中风后的时间：≥6个月初，UE-FMA：≤66分当中有30分。如果参与者患有能够遏制的病症、药物滥用、精神疾病、侧国家主义障碍、导致且能够遏制的以外科疾病、认知障碍、怀孕、铍植入物或心脏起搏器，则被排除在学术研究之以外。UE-FMA捕捉国家主义功能，并包含子核心A（锁骨）、B（小腿）、C（手）和D（协调/速度快），总共赢取最多66分。该以外科审计由两名检查人员同时完成，以尽量减少审计的变异性。随后完成以外科和国家主义研习审计。整个病患分组的UE-FMA平均得可分16.1 ± 5.2分；个体病患投篮范围为7-29分；因此，该学术研究仅有包含导致受到影响病患。这项学术研究赢取了当地医研习院保密委员会的批准。

具甲壳的人会完成的五项审计使命

可用了一种商用（Armeo Spring，Hocoma，Volketswil，Switzerland）出院甲壳，具单独的肩部（双脚回转、双脚拉高）、小腿（FE）和腕膝关节（FE、旋前/旋后）传感器为能够控制臂提供重力平衡支撑，同时就有国家主义国家主义研习和握力。可用甲壳的变态传感器信息在模拟现实（VR）当中推测用户双脚的三维多膝关节可视化，在内部拓展这些功能，为病患提供视觉和听觉指示和种系统。变态传感器信息使我们并不无需在计算机屏幕上推测病患双脚的自然模拟表示。这为病患提供了有关如何完成国家主义的额以外视觉种系统。病患在甲壳当中的完成包含完整的国家主义审计(~ 6分钟），并可用UE-FMA高分完成以外科审计(~ 30分钟）在同一天完成。检查前，检查者教导病患如何完成审计国家主义。为了便于对导致当中风病患的国家主义能力完成有效地审计，在一个独立的课程内容当中对受到影响双脚的社交活变范围完成国家主义研习登记，即使命不同，并且与培训课程内容当中的使命拆成。

病患国家主义研习审计结果的箱线图（FE：屈曲/伸展，IER：内/以外回转）

病患很较难习惯于以外科，并未不良反应。在整个审计过程当中，系统和培训插件运行顺利。由于甲壳的重力补偿，所有导致受到影响的病患都并不无需执行国家主义审计使命。平均无需6分15秒来就有病患的国家主义能力。一名操作员（将病患摆放在甲壳当中）在审计此后在场，但不干预审计程序，因为教导、种系统和练球顺利完成。在国家主义研习表达式当中，小腿和小腿FEs（r > 0.7，p < 0.0032）。在国家主义研习和以外科表达式之间，所有仪器测量值与UE-FMA分项投篮a（锁骨）和D（协调/速度快）之间存在当中度至高度关的性多元回归模型显著预测UE-FMA（F（5,13）） = 12.22，p < 0.0005，调整R²=0.83）。系统化系数β分别为0.55和0.38的肩压和握力均显著增加（p < 0.05）到预测值。在事后功效分析当中，预测的多元回归模型（p < 0.001，df = 5和n = 19） 具0.83和0.89之间的统计功效。

国家主义研习信息。针对五项使命的三名典型病患，推测角度信息和阻力值的一个人国家主义变态信息。

该法则不同于该领域过去的大多数工作，它技术的发展了一项独立的审计使命，该使命与同一器械的出院训练拆成，以避免国家主义特定的研习习效果。因此，制订的审计使命将提供定制软硬件插件和功能的模块化拓展，这些插件和功能已经为相同的甲壳框架开发：亦然如，辅助ADL类练球的国家主义范围和质量的在线种系统闭环使命难度适应这些模拟伸手脚部使命，以及混合甲壳，包含自适应神经神经诱因，额以外的小脑遏制和具主变驱变的机器人赞成。本学术研究以一种系统化的手段审计了单膝关节角度，这种法则通常技术的发展于神经研习和骨科审计的以外科生态系统当中。这使本文的法则不同于过去的国家主义变审计法则，这些法则是在具更适合于国家主义的特定练球当中获得的。因此，这种法则将提供可在不同设备上完成的系统化审计，并使学术研究并不无需更好地完成较为。

总之，通过技术的发展基于甲壳的单膝关节国家主义独立审计，对导致受到影响当中风病患锁骨国家主义范围完成以外科有效地审计是可行的。 还无需在很大以外科规模的试验验证。

Grimm, F., Kraugmann, J., Naros, G. et al.Clinical validation of kinematic assessments of post-stroke upper limb movements with a multi-joint arm exoskeleton.J NeuroEngineering Rehabil18, 92 (2021).